Dstar Lite

Dstar Lite est une implémentation de l'algorithme C D * Lite comme expliqué dans [Koenig, 2002].
Il ya quelques modifications mineures à ce code pour améliorer le temps de calcul et le chemin de distance. Ceci est une très simple morceau de logiciel et devrait prendre très peu de temps à comprendre et à intégrer.
Commandes:
[Q / Q] - Quitter
[R / R] - REPLAN
[A / A] - Bascule Auto Replan
[C / C] - Clear (redémarrage)
clic gauche - faire irréfragable selon cellule (coût -1)
clic de souris milieu - déplacer but à la cellule
souris clic droit - déplacer commencer à la cellule
Les couleurs de la cellule sont les suivantes:
Rouge - irréfragable selon
Vert - traversable mais avec un coût modifié
Rouge / Vert avec un petit carré violet - La cellule est sur le openList
Jaune - commencer cellulaire
Purple - cellule de but
Utilisation de votre propre source:
Voici un programme de test simple de travail qui utilise la classe Dstar:
#include "Dstar.h"
int main () {
 Dstar * dstar = new Dstar ();
 Liste monchemin;
 dstar-> init (0,0,10,5); // Définir début à (0,0) et l'objectif à (10,5)
 dstar-> updateCell (3,4, -1); // Régler la cellule (3,4) pour être non traversable
 dstar-> updateCell (2,2,42.432); // Set set (2,2) pour avoir coûté 42,432
 dstar-> replan (); // Planifier un chemin
 monchemin = dstar-> getPath (); // Récupérer chemin
 dstar-> updateStart (10,2); // Déplace début à (10,2)
 dstar-> replan (); // Planifier un chemin
 monchemin = dstar-> getPath (); // Récupérer chemin
 dstar-> updateGoal (0,1); // Objectif passage à (0,1)
 dstar-> replan (); // Planifier un chemin
 monchemin = dstar-> getPath (); // Récupérer chemin
 
 return 0;
}